在堆垛机中，可大致分为层形成和机器人两种，而机器人的码垛机又可以分成门架型或铰接臂型。它之所以可以轻松又有效的完成码垛任务，主要是依靠其码垛吸引，如果将产品的一些要求输入到码垛机系统中，能够准确的通过实际要求选择正真适合的码垛机。
一般水平低的码垛机，都是将托盘保持在装入过程中在地板上，而且在任何高度是适合其系统程序的，算是在地板水平的情况下也能进入机器。而别堆垛机主要是将一个托盘大幅度的提高到建立多层次的产品，如果应将完成了托盘的所需数量的层，它被降低到托盘输送机，并推进到的放电区。
与传统的码垛方式相比，机器人码垛机能轻松实现码垛活动的自动化，使得码垛变得更简单了，还能够适应不同的包装领域。此外，包装中对大小，形状，和材料中的要求，也使得码垛变得更复杂了。但是只要适应灵活模式的要求，或提供合适的终臂工装，能解决不同封装要求。
这样的一种码垛系统将整个包装过程都更加简化了，那我们有什么理由不去运用的，这也是码垛机得到普及的重要原因。而且多了解一些关于码垛的知识，对今后的生产工作也是有帮助的。